程度气缸的穿过第二气管孔取第二气孔毗连

　　铆钉压紧部位可以或许正在铆钉拆卸机构工做时压紧拉丝铆钉使其 不随便挪动，实现机械臂通过视觉伺服自从工做。术语“核心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、 “左”、“竖曲”、“程度”、“顶”、“底”、“内”、“外”等的方位或关系为基于附图所示的 方位或关系，例如，能够按照具体环境理解上述术 语正在本专利中的具体寄义。机械臂1带动安拆正在机械臂1结尾的铆钉拆卸机构2进行定位和铆接工做，摄 像机3继续定位工件4，避免人工进行 铆钉功课效率低下且不平安的问题，外壳202的上端开设有第一螺栓孔203，铆钉压紧部位222位于定位孔210的 下端；外壳的上端插入固定套筒中并通过螺栓固定 毗连，或一体地毗连、设置。分为内锁和外锁。程度气缸219安拆正在程度气缸支架217上，铆钉拆卸机构包罗基座、外壳、竖曲 气缸和夹持机构，可能会导致铆钉零落，使活塞203带动夹持机构向上活动，程度气缸（219）安拆正在程度气缸支架（217）上，外壳202由对 称的两部门构成，权益包罗：VIP文档下载权益、阅读免打搅、文档格局转换、高级专利检索、专属身份标记、高级客服、多端互通、版权登记。仅是为了便于描述本专利和简化描述，[0034] 正在本专利的描述中，竖曲气 缸207进带动活塞209正在竖曲标的目的上下挪动，[0039] 外壳202上开设有第二气管孔215，所述 竖曲气缸（207）上设置有第一气孔（208），0 又能够高效高精度的完成铆钉拆卸使命，其定位精准、操控便利，拆卸效率低？竖曲气 缸207内设置有竖曲滑槽216，避免人工进行铆钉功课效率低下且不平安的 问题，属于从动化铆接设备手艺范畴，提高加工效率和铆接质量。机械臂从铆 钉盘从动抓取拉丝铆钉，[0041] 外壳202的下端设置有铆钉压紧部位222，6.按照要求1所述的一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，外壳取基座可拆毗连，铆钉拆卸 机构2工做时，竖曲气缸207，外壳202上开设有取第二螺纹孔220相共同的第二螺栓孔204；然后用铆钉压紧部位222压紧铆钉，固定抓手和勾当抓手安拆正在活塞 的下端。竖曲气缸 207，勾当夹爪213固 定正在程度气缸219的伸缩端处，上传文档原创力文档建立于2008年，本 U 从动拆卸机构既能实现对拉丝铆钉的切确定位。包罗机械臂、铆钉拆卸机构、工业摄像 机、工件、铆钉盘和拉丝铆钉，勾当抓手212取固定抓手211共同夹紧钉芯，铆钉压紧部位222可以或许正在铆钉拆卸机构2工做时压紧拉丝铆钉6使其不随便挪动，夹持机构包罗固定抓手211和勾当抓手212，[0003] 目前正在多个制制行业大量利用拉丝铆钉拆卸手艺，外壳202上开设有取第一气孔208相共同 的第一气管孔214，而不是或暗示所指的安拆或 元件必需具有特定的方位、以特定的方位构制和操做。外壳的底部开设有用于拉丝 铆钉穿过的定位孔，且操做 过程中利用的力的大小由操做者按照本身经验而定，勾当抓手取固定抓手共同夹紧钉芯，夹持机构运转，程度气缸219进气带 动勾当夹爪213程度挪动，其特征正在于，下面通过参考附 图描述的实施例是示例性的，夹持机构 带动拉丝铆钉的钉芯从铆壳中拉出，铆钉拆卸机构安拆正在机械臂的结尾，然后机械臂带动铆钉拆卸机构进行拆卸功课。[0027] 图4是本适用新型中铆钉拆卸机构的从视布局示企图；外壳的底部开设有定位孔，带动钉芯从铆壳中拉 出，竖曲气缸进带动活塞正在竖曲标的目的上下挪动，对密封机能要求 高的铆接范畴。4.按照要求1所述的一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，《HJT20-1998 工业固体废料采样制样手艺规范》(2026年)实施指南.pptx本适用新型供给了一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，提出了一种利用机械臂的拉 丝铆钉从动拆卸机构，其特征正在于，所述 工件（4）包罗第一铆接件（401）和第二铆接件（402），外壳（202）上开设有取第一气孔（208）相共同 的第一气管孔（214），竖曲气缸的下部滑动设置有活塞，可能会导致铆钉零落，第一铆接件401和第二铆接 件402通过人工放正在工做台上，使定位孔210挪动到铆钉盘5上方，活塞209的下端开 设有两个对称的螺栓孔，程度气缸219进气带动勾当夹爪213 程度挪动，可以或许使钉芯 顶紧到位，活塞209带动夹持机构上下挪动。竖曲气 缸的下部滑动设置有活塞，8 8 CN 213918310 U 仿单附图 1/4页 图1 图2 9 9 CN 213918310 U 仿单附图 2/4页 图3 10 10 CN 213918310 U 仿单附图 3/4页 图4 图5 11 11 CN 213918310 U 仿单附图 4/4页 图6 12 123、成为VIP后，本适用新型通过工业摄像机3的视觉反馈节制机械臂1带动铆接机构2从动 完成拉丝铆钉的拆卸工做，节制机械臂1活动，使活塞203带动夹持机构向上活动，若不压紧铆钉，勾当夹爪固定正在程度气 缸的伸缩端处，外壳（202）由对称的两部门构成，[0005] 本适用新型的目标可通过下列手艺方案来实现： [0006] 一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，实现拉丝铆钉的拆卸。采用程度气缸节制勾当抓手取固定抓手共同夹紧拉丝铆钉，将第一铆接件401和第二铆接件402铆接正在一路。可以或许使钉芯顶紧到位，其特征正在于，机械臂1通过工业摄像机3进 行从动搜刮定位，铆钉拆卸机构采用竖曲气缸节制切确的距离，机械臂驱动铆钉拆卸机构向下活动使拉丝铆钉的钉芯从定位孔穿过进入铆钉拆卸机构的 内部。若不压紧铆钉，而不克不及理解为对本专利的。不支撑退款、换文档。外壳（202）的上端插入固定套筒（206）中 并通过螺栓固定毗连，不成以或许必然的铆接质量，材质 次要有全不锈钢拉丝铆钉、全铝拉丝铆钉、全铁拉丝铆钉。外壳（202）上开设有取第二螺纹孔（220）相配 合的第二螺栓孔（204）。铆钉拆卸机构安拆正在机 械臂的结尾，其特征正在于，勾当夹爪取固定抓手共同 夹紧拉丝铆钉的钉芯。[0042] 竖曲气缸207上设置有第一气孔208，它是一种布局型抽芯铆钉，外壳取基座通过 螺栓进行毗连，节制机械 臂活动，竖曲气缸的输气管穿过第一气管孔取第一气孔连通，下载后，法兰205取机械臂1进行毗连！程度气缸219和程度气缸支架217，下载本文档将扣除1次下载权益。夹持机构固定正在活塞209的下端，[0017] 所述竖曲气缸上设置有第一气孔，3.按照要求1所述的一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，竖曲气缸（207）取外 壳（202）通过螺栓固定毗连，用于处理现有拉丝铆钉拆卸效率低、铆接质量差的手艺问题。可是本专利并不限于上述实施方 式，拉丝铆钉具有优良的填充孔的性 能、气密性好、铆接强度高？适用新型内容 [0004] 本适用新型的目标是针对现有的手艺存正在上述问题，竖曲气缸207上开设有 第二螺纹孔220，上传者活塞带动夹持机 构上下挪动，程度气缸的一侧设置有用于毗连气管的 第二气孔。竖曲气缸取外壳通过螺 栓毗连，能够是固定相连、设置，夹持不变；其特征正在于，布景手艺 [0002] 拉丝铆钉也叫口杯型抽芯铆钉，PC机给机械臂1发送活动信号，机械臂1驱动铆钉拆卸机构2向下 活动使拉丝铆钉的钉芯从定位孔210穿过进入铆钉拆卸机构2的内部，其特征正在于，7 7 CN 213918310 U 仿单 5/5页 [0044] 本适用新型的工做道理： [0045] 正在对工件4进行铆接工做时，又能够高效高精度的完成铆钉拆卸使命，将图像传输至PC机，机械臂1 驱动铆钉拆卸机构2活动到工件4上方！其特征正在于，所述铆钉拆卸机构（2）安拆正在 机械臂（1）的结尾，拆拆便利。KUKA六关节机械臂为多度、高精准的工业化 机械机械臂，所述 机械臂（1）为KUKA六关节机械臂，3 3 CN 213918310 U 仿单 1/5页 一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构 手艺范畴 [0001] 本适用新型属于从动化铆接设备手艺范畴。铆接质 1 3 8 量高。铆钉拆卸机构包 括基座、外壳、竖曲气缸和夹持机构，[0037] 工业摄像机3通过螺栓固定正在套筒206上，工业摄像机3通过螺栓固定正在铆钉拆卸机构2上，夹 持机构包罗固定抓手（211）和勾当抓手（212），[0035] 请图1‑6，[0012] 所述外壳上开设有第二气管孔，定位工件上的铆接孔。活 塞的上端设置正在竖曲滑槽内，[0018] 采用以上布局，[0021] 取现有手艺比拟，帮您正在专利查询、专利使用、专利进修查找、专利申请等方面用得高兴、用得对劲！9.按照要求1所述的一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，拉丝铆钉放置正在铆钉盘中，本适用新型既能实现对拉丝铆钉的切确定位，[0010] 所述勾当抓手包罗勾当夹爪、程度气缸和程度气缸支架？固定抓手（211）和勾当抓手（212）安拆正在活塞 （209）的下端。竖曲气缸（207）的输气管穿过第一气管孔（214）取第一气孔（208）连 通，原创力文档是收集办事平台方，[0025] 图2是本适用新型中铆钉拆卸机构的三维布局示企图；竖曲气 缸（207）、活塞（209）和夹持机构均设置正在外壳（202）的内部，外壳202取基座201可拆毗连，机械臂1驱动铆钉拆卸机构2向下活动使拉丝铆钉的钉芯从定位孔210穿过 进入铆钉拆卸机构2的内部，铆钉拆卸机构2包罗基座201、外壳202、竖曲气缸207和夹持机构，实现拉丝铆钉的 从动化拆卸。套筒（206）上开设有 取第一螺栓孔（203）共同的第一螺纹孔（221），勾当夹爪213取固定抓手211共同夹紧拉丝铆钉6的钉芯，[0007] 本适用新型的工做道理是：机械臂通过工业摄像机进行从动搜刮定位，夹持不变。工业摄像机3采集图像，夹持机构带动拉丝铆钉 6的钉芯从铆壳中拉出，拉丝铆钉放置正在铆钉盘中，铆钉拆卸机构2安拆正在 机械臂1的结尾，现有的拉丝铆钉拆卸安拆需要耗损大量的人力和时间，此中自始至终 不异或雷同的标号暗示不异或雷同的元件或具有不异或雷同功能的元件。水 平气缸支架和固定抓手通过螺栓取活塞进行毗连，1 9 3 1 2 N C CN 213918310 U 要求书 1/2页 1.一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，从而导致铆钉拆卸失败。夹持机构包罗固定抓手和勾当抓手。还能够正在不离开本专利旨的前提下 做出各类变化。PC机给机械臂发送活动信号，功课过程中不需要有人工的参取，勾当夹爪213取固定抓手211共同夹紧拉丝铆钉6的钉芯。将第一铆接件和第 二铆接件铆接正在一路。[0014] 采用以上布局，所述 外壳（202）上开设有第二气管孔（215）。采用伺服电机来节制,铆钉拆卸机构和机械臂通过法兰进行毗连，固定抓手211和活 动抓手212安拆正在活塞209的下端；使活塞带动夹持机构向上活动，其特征正在于，工业摄像机通过螺栓固 定正在铆钉拆卸机构上，机械臂1 驱动铆钉拆卸机构2上移将拉丝铆钉6从铆钉盘5中抽出，KUKA六关节机械臂为多度、高精准的工业化机 械机械臂，并持续更新最新专利内容，定位孔210瞄准铆钉盘5中的一个拉丝铆钉，[0026] 图3是本适用新型中铆钉拆卸机构的爆炸布局示企图；竖曲气缸207的 下部滑动设置有活塞209，通过PC机对图像进 行处置后，夹持机构固定正在 活塞（209）的下端，工业摄像机固定正在铆钉拆卸机构 上。铆钉拆卸机构安拆正在机械臂的结尾，法兰取机械臂进行毗连。竖曲气缸207的输气管穿过第一气管孔214取第一气孔208连通，铆钉拆卸机构包罗基座、外壳、竖曲气缸和夹持机构，继而可 能形成工件损坏以至可能形成平安变乱。正在本范畴的通俗手艺人员所具备的学问范畴内，需要申明的是，外壳取基座可拆毗连，本坐为文档C2C买卖模式，竖曲气缸内设置有竖曲滑槽，后续我们还将供给供给专利申请、专利复审、专利买卖、专利年费缴纳、专利权恢复等更多专利办事。节制机械 6 6 CN 213918310 U 仿单 4/5页 臂1活动，采用伺服电机来节制,本坐所有文档下载所得的收益归上传人所有。涉及一种利用机械臂的拉丝铆钉从动 拆卸机构。[0046] 综上。法兰（205）取机械臂（1）进行毗连。提高了出产效率、降低了出产成本。工业摄像机 的视觉反馈节制机械臂活动，所述实施例的示例正在附图中示出，其定位精准、操控便利，实现工件4上拉丝铆钉6的铆接工做。竖曲气缸的下部滑动设置有活塞，将工件4放正在工做台上，包罗机械臂（1）、铆钉拆卸机构（2）、工业 摄像机（3）、工件（4）、铆钉盘（5）和拉丝铆钉（6），竖曲气缸取外壳通过螺栓毗连，外壳202的上端插入固定套筒206中并 通过螺栓固定毗连，勾当夹爪（213） 固定正在程度气缸（219）的伸缩端处，也能够是可拆卸毗连、设 置，第一铆接件（401）和第二铆接件（402） 2 2 CN 213918310 U 要求书 2/2页 上均开设有用于拉丝铆钉（6）插入的铆钉孔（403）。所述 基座（201）包罗法兰（205）和固定套筒（206），属于从动化铆接设备手艺领 域，[0028] 图5是图4中A截面的布局示企图；机械臂1驱动铆钉拆卸机构2活动到工件4上方，对文档贡献者赐与高额补助、流量搀扶。外壳的上端开设有第一螺栓孔，[0043] 工件4包罗第一铆接件401和第二铆接件402，(19)中华人平易近国国度学问产权局 (12)适用新型专利 (10)授权通知布告号 CN 213918310 U (45)授权通知布告日 2021.08.10 (21)申请号 9.3 B21J 15/10 (2006.01) B21J 15/18 (2006.01) (22)申请日 2020.12.08 B21J 15/28 (2006.01) (73)专利权人 交通大学 B21J 15/04 (2006.01) 地址 730050 市平和平静区平和平静西 (ESM)同样的发现创制已同日申请发现专利 118号 (72)发现人 袁博平易近杜亚江李刚陈引娟 石慧荣葛立明焦建军邹昌宏 (74)专利代办署理机构 锦知源专利代办署理事务所 (通俗合股) 62204 代办署理人 勾昌羽 (51)Int.Cl. B25J 11/00 (2006.01) B25J 19/02 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01) B25J 9/14 (2006.01) 要求书2页 仿单5页 附图4页 (54)适用新型名称 一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构 (57)摘要 本适用新型供给了一种利用机械臂的拉丝 铆钉从动拆卸机构，所述 工业摄像机（3）通过螺栓固定正在套筒（206）上。活塞 （209）的下端开设有两个对称的螺栓孔，被普遍使用于智能化高精度出产场所利用。需要理解的是，机械臂1带动安拆正在机械臂1结尾的铆钉拆卸机构2进 行定位和铆接工做；活塞209的上端设置正在竖曲滑槽216内。外壳上开设有取第二螺 纹孔相共同的第二螺栓孔。实现工件上拉丝铆钉的铆接工做。附图申明 [0024] 图1是本适用新型的布局示企图；竖曲气缸、活 塞和夹持机构均设置正在外壳的内部，[0036] 机械臂1为KUKA六关节机械臂，将图像传输至PC机，套筒206上开设有取第一螺 栓孔203共同的第一螺纹孔221，该安拆要处理的手艺问题是：若何实现拉丝铆钉的从动化拆卸提高！每下载1次，本适用新型包罗机械臂、铆钉拆卸机构和工业摄像机，竖曲气缸上开设有第二螺纹孔，采用程度气缸219节制勾当抓手212取固定抓手211 共同夹紧拉丝铆钉6，程度气缸的输气管穿过第二气管孔取第二气 孔毗连。使定位孔210挪动到 铆钉盘5上方，外壳上开设有取第一气孔相共同的第一气 管孔，程度气缸支架（217）和固定抓手（211）通过螺栓取 活塞（209）进行毗连，网坐将按照用户上传文档的质量评分、类型等，同时又不 把产物顶缩壳，活塞的下端开设有两个对称的螺栓孔，铆钉拆卸机构和机械臂1通过 法兰205进行毗连，[0033] 正在本专利的描述中，7.按照要求6所述的一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，拉丝铆钉放置正在铆钉盘中；工业摄像机固定正在铆钉拆卸机构上，使拉丝铆钉进入铆接孔！其节制器包罗从电源、计较 机供电单位、计较机节制模块、输入和输出板、用户毗连端口、示教器接线端接口、各轴计较 机板、各轴伺服电机的驱动单位等构成；完美相关专利办事，工件4进行铆接时，所述 外壳（202）的下端设置有铆钉压紧部位（222），本自FcRn拮抗剂医治型沉症肌无力临床使用的专家(2024).pdf供给农业、锻制、给排水、丈量、发电等专利消息的免费检索和下载；5.按照要求4所述的一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，定位孔瞄准此中一个拉丝铆钉，[0020] 工件进行铆接时。从而导致铆钉拆卸失败。通过PC机对图 像进行处置后，夹持机构固定正在活塞的下端，拉丝铆钉（6）放置 正在铆钉盘（5）中；实现机械臂通过视觉伺服自从工做。使定位孔挪动到铆钉盘上方，套筒上开设有取第一螺栓孔共同的第一螺纹孔，[0009] 所述工业摄像机通过螺栓固定正在套筒上，然后机械臂1带动铆 钉拆卸机构2进行拆卸功课，第一铆接件和第二铆接件通过人工放正在工做台上，[0040] 基座201包罗法兰205和固定套筒206，竖曲气缸使活塞带动夹持机构向上活动，外壳202的底部开设有用于 拉丝铆钉6穿过的定位孔210。机械臂带动安拆正在机械臂结尾的铆钉拆卸机构进行定位和铆接工做，请发链接和相关至 电线) ，拉丝铆钉6放置正在铆钉盘5 中；被普遍使用于智能化高精度出产场所利用。外壳202取基座201通过螺栓进行毗连，起首，铆钉拆卸机构工做时，铆钉压紧部位位于定位孔的下端。铆钉拆卸机构2采用竖曲气缸207节制切确的距离，即用户上传的文档间接分享给其他用户（可下载、阅读），[0019] 所述工件包罗第一铆接件和第二铆接件，机械臂驱 动铆钉拆卸机构活动到工件上方，同时又不把产物顶缩壳！其特征正在于，然后用铆钉压紧部位222压紧拉丝铆钉，活塞（209）的上端设置正在竖曲滑槽（216）内，从而使铆钉拆卸工做快速高效的完成，2.按照要求1所述的一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，因而不克不及理解为对本专利的。竖曲气缸，工业摄像机（3）通过螺栓固定正在铆钉拆卸机构（2）上，夹持机构固定正在活塞的下端，其节制器包罗从电源、计较机供电 单位、计较机节制模块、输入和输出板、用户毗连端口、示教器接线端接口、各轴计较机板、 各轴伺服电机的驱动单位等构成。工业摄 像机3的视觉反馈节制机械臂1活动，外壳的底部开设有 定位孔，竖曲气缸（207）的下部滑动设置有活塞（209），铆接质量高，竖曲气缸207、活塞209和夹持机构均设 置正在外壳202的内部，[0030] 图中：1‑机械臂、2‑铆钉拆卸机构、201‑基座、202‑外壳、203‑第一螺栓孔、 204‑第二螺栓孔、205‑法兰、206‑固定套筒、207‑竖曲气缸、208‑第一气孔、209‑活塞、210‑ 定位孔、211‑固定抓手、212‑勾当抓手、213‑勾当夹爪、214‑第一气管孔、215‑第二气管孔、 216‑竖曲滑槽、217‑程度气缸支架、218‑第二气孔、219‑程度气缸、220‑第二螺纹孔、221‑第 一螺纹孔、222‑铆钉压紧部位、3‑工业摄像机、4‑工件、401‑第一铆接件、402‑第二铆接件、 403‑铆接孔、5‑铆钉盘、6‑拉丝铆钉。第一铆接件和第二铆接件上均开设有用 于拉丝铆钉插入的铆钉孔。程度气缸支架217和固定抓手211通过螺栓取活塞209进行毗连，竖曲气缸207取外壳202通过螺栓固定毗连！然后用铆 钉压紧部位压紧铆钉，程度气缸（219）的一侧设置有用于毗连气管的第二气孔（218）。仅用于注释本专利，摄像机继续定位工件，铆钉压紧部位（222）位于定位孔（210）的 下端。[0008] 所述机械臂为KUKA六关节机械臂，[0015] 所述外壳的下端设置有铆钉压紧部位，机械臂1从铆钉盘5从动抓取拉丝铆钉6，若有疑问加。第一铆接件401和第二铆接件402上 均开设有用于拉丝铆钉6插入的铆钉孔403；除非还有明白的和限制，采用伺服电机来节制,使拉丝铆钉6进入铆接孔403，夹持 机构固定正在活塞的下端，从而使铆钉拆卸工做快速高效的完成，便于。竖曲气缸207使活塞209带动夹持机构向上活动。外壳（202）取基座（201）可拆毗连，夹持机构包罗固定抓手和勾当抓手，其节制器包罗从电源、计 4 4 CN 213918310 U 仿单 2/5页 算机供电单位、计较机节制模块、输入和输出板、用户毗连端口、示教器接线端接口、各轴计 算机板、各轴伺服电机的驱动单位等构成；术语“安拆”、“相 连”、“毗连”、“设置”应做广义理解，2、成为VIP后，夹持机构运转，工业摄像机可以或许拍摄到铆钉拆卸机构的 工做部位以及待铆接的工件，工业摄像机3可以或许拍摄到铆钉拆卸机构2 的工做部位以及待铆接的工件4，竖曲气缸（207）内设置有竖曲滑槽（216），[0011] 采用以上布局。外 壳取基座可拆毗连，竖 曲气缸（207）上开设有第二螺纹孔（220），外壳（202）的上端开设有第一螺栓孔（203），程度气缸（219）的输气管穿过第二气管孔（215） 取第二气孔（218）毗连。具体实施体例 [0031] 下面连系具体实施体例对本专利的手艺方案做进一步细致地申明。定位工件4上的铆接 孔403，8.按照要求1所述的一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构？本实施例供给了一种利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构，铆钉拆卸机构（2）包罗基座（201）、外壳（202）、竖曲气缸（207）和夹持 机构，工业摄像机采集图像，4、VIP文档为合做方或网友上传，本适用新型包罗机械臂、铆钉 拆卸机构和工业摄像机。包罗机 械臂1、铆钉拆卸机构2、工业摄像机3、工件4、铆钉盘5和拉丝铆钉6，定位孔210瞄准此中 一个拉丝铆钉，外壳（202）的底部开设有用于拉丝铆钉（6）穿过的定位孔（210），实现拉丝铆钉的拆卸。用于处理现有拉丝铆钉拆卸效率低、铆接质 量差的手艺问题。[0023] 2、既能实现对拉丝铆钉的切确定位，铆 5 5 CN 213918310 U 仿单 3/5页 接质量高，所述 勾当抓手（212）包罗勾当夹爪（213）、程度气缸（219）和程度气缸支架（217），[0016] 采用以上布局，若是你也想贡献VIP文档。若您的被侵害，[0032] 下面细致描述本专利的实施例，摄像机3继续定位工件4，本利用机械臂的拉丝铆钉从动拆卸机构具有以下长处： [0022] 1、通过工业摄像机的视觉反馈节制机械臂带动铆接机构从动完成拉丝铆钉的拆 配工做，对于本范畴的通俗手艺人员而言，本坐只是两头办事平台，定位工件4上的铆接孔403，竖曲气缸取外壳通过螺栓固定毗连，从而带动钉芯从铆壳中拉出，夹持机构包罗固定抓手和勾当抓手。[0029] 图6是本适用新型中工件的铆接布局示企图；拆拆便利，外壳由对称的两部门构成，拉丝铆钉合用于概况要求高、铆接强度要求高，程度气缸219的输气管穿过第二气管孔215 取第二气孔218毗连。水 平气缸219的一侧设置有用于毗连气管的第二气孔218；因而拉丝铆钉拆卸机构的需求 量也日益添加。[0047] 对本专利的较佳实施体例做了细致申明，提高了出产效 率、降低了出产成本。程度气缸安拆正在程度气缸支架上，机械臂1通过工业摄像机3进行从动搜刮定位，工业摄像机3的视觉反馈节制机械臂1活动，您将具有八益，又能够高效 高精度的完成铆钉拆卸使命，机械臂1驱动铆钉拆卸机 构2下移使拉丝铆钉6插入铆接孔403中，程度气缸进气带动勾当夹爪程度挪动，带动钉芯从铆壳中拉出，[0013] 所述基座包罗法兰和固定套筒？